Projet de débutant :)

Vous venez de déballer votre Raspberry Pi et vous vous posez des questions ? C'est ici que ça se passe !

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Oliver17
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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » mer. 29 juin 2016 17:56

yoshi a écrit :Salut,

Alors mon drône n'est pas encore construit il me manque les arduino et du materiels (tous vient de chine), je vais un post detaillé d'ici 2-3 semaines.
Cool, j'ai hâte de voir ça (et suivre ton post), j'aime bien les drones ça me fait délirer, mais comme je peux pas me lancer sur plusieurs projets à la fois je préfère rester pour l'instant sur mon robot, enfin si j'arrive un jour à maîtriser cette histoire de PWM et surtout cette carte PCA9685 lol

Sinon tu comptes l'équiper ? (caméra, ou autres modules en tout genre).


PS : je fais pareil, tout vient de de Chine. ^^


Merci

yoshi
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Re: Projet de débutant :)

Message par yoshi » mer. 29 juin 2016 20:59

Salut, donc mon drône sera equipé d'un mpu-6050 (central inertiel) et de 3 capteurs à ultrasons sur ma télécommande en 433mhz un ecran lcd pour les infos sur les capteurs + des leds et des buzzers pour signaler un obstacle.

Je pense rajouter une camera et un raspberry mais cela va être dur =(.

De toutes manières je vais donner le plus d'info possible dans un post.

Les prix des composants en France sont abbusé( capteur ultrason 10E vs le même mais en chine 1E !).

@+
-Deux raspberry avec Cayenne pour suivre la température
-Bientôt deux arduino nano pour un drone térrestre

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Oliver17
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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » jeu. 30 juin 2016 16:00

C'est pas faux sur certains produits il multiplie leurs marge par 10, bon ok faut bien qu'ils mangent aussi, mais c'est un peu abusé par moment.

Tu ne peux pas attaquer directement avec un PI sur ton drone et ne pas mettre les cartes arduino ??

J'ai pris le même MPU-6050, j'ai eu le temps de le tester vite fais avec un bout de code python, ça fonctionne pas mal, reste par la suite à apprivoiser la bête :)
Pour le capteur ultrason c'est le SR04 ?
Si c'est le cas on trouve pas mal d'infos dessus.

Ben ça va te faire un sacré drone dis donc, vivement que l'on voit le suivi de tes travaux. :)


Merci

yoshi
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Re: Projet de débutant :)

Message par yoshi » jeu. 30 juin 2016 18:10

Salut,
Oui moi aussi j'attend vivement mon materiel...

Je prefère utiliser les arduino micro car je ne maitrise pas le python... ( je trouve aussi que le raspberry est plus dur à utiliser que l'arduino...)

Pour le mpu-6050 je vais utiliser processing + arduino (https://www.youtube.com/watch?v=8texpFd ... BuZphBJ6uD)

Et oui j'utilise donc 3 SRO4 (https://www.amazon.fr/US-020-Module-Ult ... r+ultrason)

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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » jeu. 30 juin 2016 19:55

Tu peux programmer en C/C++ aussi sur la raspberry.

Bah plus dur à utiliser, c'est sur qu'il faut s'adapter à Raspbian et le monde lunixien quand tu viens de windows ça fait bizarre, mais c'est sympa :)

Tiens moi au courant si tu fais tout un suivi de A à Z :)

J'aurais du faire ça tiens...


MErci

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Re: Projet de débutant :)

Message par yoshi » ven. 1 juil. 2016 10:27

Salut,
j'ai commencé un nouveau sujet ici
Surtout que le raspberry n'est pas très précis pour l'élécrtonique ( comme les moteurs pas à pas).
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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » ven. 1 juil. 2016 18:26

@ VagueNerd : coucou ^^
Pour ton cas, les servos, donc, je t'avais proposé un petit exercice lié à la gestion de la vitesse...
Tout à fais, via la carte pi directement, j'avais réussi (en m'aidant aussi d'un vieux code trouver en python 2), ça fonctionné super bien (sauf les ptits tremblement lorsque le servo est en pause).
Dans la pratique, avec un servo, on lui demande de prendre une position, et il va tout faire pour la prendre aussi vite que possible (vitesse maxi, fonction des contraintes appliquées au servos - poids par exemple).
Du coup, pour avoir des mouvements fluides, il faut le gérer programmatiquement.
Tout à fais d'accord.
L'idée est d'avoir, par exemple, un accélération progressive au début, vitesse maximum au "milieu" du mouvement, et une décélération à la fin du mouvement.
Pour faire ça, on peut par exemple écrire une fonction qui prend en paramètre le déplacement à réaliser, et le corps de la fonction va faire prendre des positions intermédiaires au servomoteur, s'endormir un court instant, puis déplacer le servo à la position suivante... Tu vois le principe ?
Je vois parfaitement le principe et suis bien d'accord avec toi pour le coup, sauf que je fais des tests, j'ai par exemple dans une boucle (pour le test)

Code : Tout sélectionner

while True :
  pwm.setPWM(2, 0, 0)     #j'ai une impulsion
  time.sleep(1.5)              #1.5 sec
  pwm.setPWM(2, 0, 300) #position plein bille au centre des deux positions,  extréme " "
  time.sleep(1.5)
  pwm.setPWM(2, 300, 600) 
  time.sleep(1.5)
par exemple, la valeur (2, 300, 600) si j'ai bien compris, aurait du me donner une impulsion à partir de la position 300 pour arriver à 600 (on est d'accord), mais en fait non.

Mais pour l'impulsion ça fais un peu ce que ça veut à chaque boucle, même en jouant avec les valeurs de début et de fin, je n'ai jamais l'effet voulu, sauf bien sur si je le déplace pleine bille (2,0,300) ou autre valeur de fin, c'est nickel, mais l'accélération on peut pas dire qu'il y en ai vraiment, c'est comme dis, une pulsation qui perd de la vitesse qui sur ça fin devrait arriver à la valeur donnée.
bref je tourne en While ^^

PS : je remet la vidéo sur des servomoteurs qui ont une animation plutôt pas mal :) https://www.youtube.com/watch?v=-B-jwBnsQPI

Merci ^^

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Re: Projet de débutant :)

Message par yoshi » ven. 1 juil. 2016 19:22

Les 20 servmoteurs ont du coûter chèrs ...
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Re: Projet de débutant :)

Message par EVOTk » ven. 1 juil. 2016 19:29

yoshi a écrit :Les 20 servmoteurs ont du coûter chèrs ...
- de 80€ pour 20 servo, j'en est acheté il y a peu :)
NAS : DS3615xs Xpenology - 2x 8To + 2x 3To + 2x 4To WD Red - APC Back-UPS Pro 900
SeedBox / VPN : 1To / 20Gbps / Trafic illimité chez FeralHosting
Surveillance Réseau : Smokeping sur Rasp. B / Raspbian
Imprimante 3D : Dagoma DiscoEasy 200

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Re: Projet de débutant :)

Message par vague nerd » sam. 2 juil. 2016 12:28

Salut Oliver.
Sinon pour l'exercice de l'essuie glace j'avais réussi mais en passant via la pi directement, sans la PCA9685, et je trouvais le mouvement très bien, il y avait juste un hic comme déjà dis, c'était les petits tremblement au repos, chose par contre que je n'ai pas sur la PCA9685.

Une vidéo vaut mieux qu'un long discours...
Pour le coup de l'essuie glace, l'idée est de "ralentir" le mouvement avant d'arriver à la position finale. Cela permet de préserver les servos (en fait les engrenages internes), surtout qu'il y a une bonne charge dessus.
Sinon, le "poids" entraîne le servos un peu plus "loin", avant qu'il ne reprenne la "bonne" position.

Pour les tremblements au repos, deux possibilités (voir ci dessus dans le présent thread) :
1. la position demandée au servo n'est pas "possible" pour ce dernier (problème de précision). Ajouter ou retirer 1us à la position demandée.
2. le servo galère à cause du poids appliqué dessus. Tu peux essayer de lui couper l'alimentation. Il se peut que tout ce passe bien, mais aussi que le couple appliqué dessus soit trop fort pour les caractéristiques du servo (et il se "repli").

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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