Projet de débutant :)

Vous venez de déballer votre Raspberry Pi et vous vous posez des questions ? C'est ici que ça se passe !

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Oliver17
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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » dim. 22 mai 2016 16:53

Ben pour le défi, oui bien sur je vais tester, mais dans un premier temps je vais me faire un mémo technique des commandes python les plus courantes, et aussi pour la console sous raspbian, car je mélange tout et comme je ne me sers pas tout les jours de la PI, j'oublie vite (faut pas vieillir lol).

Donc déjà me faire ça ^^, tu vois le truc tout con, je ne me rappel plus comment on obtiens les informations d'un import genre import math et trouver tout ce que l'on peut faire avec, bon, je vais retrouver la commande, mais à chaque fois je perd du temps avec ça, alors, autant bien s'organiser pour ne pas tourner en rond, hop. :)

Merci :)

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Oliver17
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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » dim. 22 mai 2016 17:14

Bon en fait est ce que quelqu'un connait un lien avec genre un dictionnaire pour python :
import = ça sert à ça
for = ça sert à ça (oui ça je sais lol)

etc etc car même avec mon cahier je vais mettre un temps à tout répertorier lol


Merci :)

spourre
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Re: Projet de débutant :)

Message par spourre » dim. 22 mai 2016 17:19

Oliver17 a écrit :Bon en fait est ce que quelqu'un connait un lien avec genre un dictionnaire pour python :
import = ça sert à ça
for = ça sert à ça (oui ça je sais lol)

etc etc car même avec mon cahier je vais mettre un temps à tout répertorier lol


Merci :)
bonjour,

Un truc comme ça:
http://www.google.fr/url?sa=t&rct=j&q=& ... HagWTCmfVQ

Sylvain

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Re: Projet de débutant :)

Message par Oliver17 » dim. 22 mai 2016 17:29

Hum non c'est pas mal, mais pas comme ça, mais en version dictionnaire et pour python 3 :)
(ouais j'en demande un peu trop, je vais me faire détester lol)

Edit : bah tout simplement sur le site officiel (quel boulet je fais)

https://docs.python.org/release/3.4.3/
https://docs.python.org/release/3.4.3/genindex.html

Mais bon, c'est jamais détaillé comme on le voudrait lol :)


Edit 2 : et un peu de doc sur les gpio avec python

http://deusyss.developpez.com/tutoriels ... nEtLeGpio/

Si vous avez mieux suis preneur ^^

Merci ^^

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Re: Projet de débutant :)

Message par vague nerd » dim. 22 mai 2016 20:04

(faut pas vieillir lol)
Je confirme :mrgreen: .
Un truc comme ça:
http://www.google.fr/url?sa=t&rct=j&q=& ... HagWTCmfVQ
Ben moi je prends ! Merci sylvain ! Moi, j'arrive pas à retenir la syntaxe tuple/liste... et les accolades, je sais plus à quoi ça sert !
Cela dit, vous aviez déjà proposé le lien... mais je l'avais pas enregistré :mrgreen: .

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet de débutant :)

Message par spourre » dim. 22 mai 2016 23:51

vague nerd a écrit : ...
Cela dit, vous aviez déjà proposé le lien... mais je l'avais pas enregistré :mrgreen: .
...
Je suis bien content si ce lien est utile.
Je suis avec beaucoup d’intérêt vos échanges et les liens vers des matériels . J'ai plusieurs projets en cours de mûrissement dont un pilotage d'une station radioamateur portable, indépendante du réseau (poursuite du soleil pour panneau solaire, pointages des antennes ...). La vitesse angulaire variable du défi est une problématique qui se pose aussi pour le pointage des antennes afin d'éviter des dépassements de positions (donc risque de pompage) et de limiter les contraintes sur les trains d'engrenages.
D'ailleurs, je suis confronté au même problème d'oubli. J'ai suivi un lien qui m'a conduit chez un fournisseur qui a une carte dédiée au Raspberry pour gérer un panneau solaire. Il y a la commande des moteurs, la gestion du tracking avec 2 photorésistances, la gestion de la charge ..) mais je n'ai pas marqué la page et je ne retrouve plus le lien (trop d'information tue l'information).
J'attends aussi avec impatience que vous abordiez la reconnaissance de forme car, envahi de pigeons, j'envisage un robot avec webcam qui reconnaîtrait ces rats volants pour leur voler dans les plumes.
Cordialement

Sylvain

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Re: Projet de débutant :)

Message par vague nerd » lun. 23 mai 2016 00:26

La vitesse angulaire variable du défi est une problématique qui se pose aussi pour le pointage des antennes afin d'éviter des dépassements de positions (donc risque de pompage)
@oliver17 : attention, spoiler alert !
@spoure
-Avec un moteur, on gère finement la vitesse angulaire en pwm, et on ne peut pas gérer la position (sauf astuce ou capteur supplémentaire).
-Avec un servomoteur, on gère finement la position en pwm, mais on ne gère pas la vitesse (sauf astuce, là aussi).
Du coup, je me demande s'il ne vaut mieux pas un moteur et une roue codeuse pour faire un pointage...

@oliver17 : spoiler alert off.
afin d'éviter des dépassements de positions (donc risque de pompage) et de limiter les contraintes sur les trains d'engrenages.
Hein, quoi comment, dans quel état j'ère :mrgreen: :oops: ???Ha, oui, si, d'accord : pas trop vite pour ne pas solliciter trop les engrenages !
J'attends aussi avec impatience que vous abordiez la reconnaissance de forme car, envahi de pigeons, j'envisage un robot avec webcam qui reconnaîtrait ces rats volants pour leur voler dans les plumes.
Vu la galère que ça a été de reconnaître une forme, puis de différencier un tringle d'un carré, pour des pigeons, c'est pas gagné :mrgreen: ! La puissance de calcul du pi m'a bien trop limité. Il me faut des secondes pour faire la comparaison de cartes à peu prêt fixes, alors l'images de sujets mobiles et en forme de rat volant... Par conte, ton robot pourrait facilement détecter du mouvement pour s’enclencher.
Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet de débutant :)

Message par spourre » lun. 23 mai 2016 01:16

vague nerd a écrit : @spoure
-Avec un moteur, on gère finement la vitesse angulaire en pwm, et on ne peut pas gérer la position (sauf astuce ou capteur supplémentaire).
-Avec un servomoteur, on gère finement la position en pwm, mais on ne gère pas la vitesse (sauf astuce, là aussi).
Du coup, je me demande s'il ne vaut mieux pas un moteur et une roue codeuse pour faire un pointage...

...
Hein, quoi comment, dans quel état j'ère :mrgreen: :oops: ???Ha, oui, si, d'accord : pas trop vite pour ne pas solliciter trop les engrenages !
...
Tu as raison sur la nécessité d'utiliser une roue codeuse lorsque l'on utilise un moteur normal. Avec un servo de puissance, ce n’est pas nécessaire (le servo embarque un potentiomètre couplé à l'axe et l'électronique pour gérer). La réduction de vitesse est destinée à ménager les engrenages lors du changement de position ou à l'atteinte de la nouvelle position. A ce moment, le moteur doit faire face à l'inertie de la masse qu'il doit mouvoir ou arrêter . Dans le cas d'une antenne VHF, même de construction légère, ce n'est pas négligeable. Sur les très gros systèmes (mat + grosses antennes en ondes courtes), cela protège aussi le pylône des efforts pouvant le vriller.Dans les 2 cas, on connaît la position angulaire de départ et celle d'arrivé, on peut donc diviser la course en 3 segments (pas forcément égaux) correspondant à une phase d'accélération, un plateau à vitesse constante puis, à l'approche de la position finale, à une phase de décélération. Dans mon cas, j'envisage l'utilisation d'un moteur d'essuie-glaces (couple, réduction par vis sans fin non réversible), commandé en PWM (pour avoir un couple constant) par un pont en H.
Vu la galère que ça a été de reconnaître une forme, puis de différencier un tringle d'un carré, pour des pigeons, c'est pas gagné :mrgreen: ! La puissance de calcul du pi m'a bien trop limité. Il me faut des secondes pour faire la comparaison de cartes à peu prêt fixes, alors l'images de sujets mobiles et en forme de rat volant... Par conte, ton robot pourrait facilement détecter du mouvement pour s’enclencher.
[/quote]
Le problème est que sur le balcon, il y a des mobiles autorisés:
- mésanges
- rouge gorge
- ptérodactyles
- cigogne
- ma femme
cordialement

Sylvain

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Re: Projet de débutant :)

Message par vague nerd » lun. 23 mai 2016 02:22

Avec un servo de puissance, ce n’est pas nécessaire
Oui, mais il faut tricher. Les servo ne sont pas prévus pour ça (contrôle de la position mais pas de la vitesse. Le servo essaie de se positionner selon l'angle demandé, à la vitesse maximum qu'il peut - fonction de sa charge).
on peut donc diviser la course en 3 segments (pas forcément égaux) correspondant à une phase d'accélération, un plateau à vitesse constante puis, à l'approche de la position finale, à une phase de décélération.
+1. C'est ce que je voulais dire... et l'objet du défis. C'était pas clair ? Tu avais bien compris ça oliver17 ?
Le problème est que sur le balcon, il y a des mobiles autorisés:
- ptérodactyles
- ma femme
:lol: :lol: :lol:
Tu m'as fait ma nuit, là !

Sinon, il te faut bouger quelle charge ? Parce que nous, on parle de servos "pas chers" avec du 15kg/cm... Si tu veux bouger de grosses charges, il va te falloir quelque chose de plus sérieux, et/ou une sacré boite à engrenage... Et là, ça coûte un bras...
Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet de débutant :)

Message par spourre » lun. 23 mai 2016 11:50

Je ne voudrais pas polluer le fil d'oliver17 avec des digressions liées à l'esquisse d'un de mes projets mais certains points peuvent être considérés comme d'intérêt général.
Oui, mais il faut tricher. Les servo ne sont pas prévus pour ça (contrôle de la position mais pas de la vitesse. Le servo essaie de se positionner selon l'angle demandé, à la vitesse maximum qu'il peut - fonction de sa charge).

L'avantage, mais aussi la faiblesse, du servo est qu'il intègre plusieurs fonctions qui ne deviennent plus accessibles isolément:

-) Commande de l'alimentation et du sens de rotation d'un moteur courant continu.
-) recopie de la position de l'axe de sortie (pas du moteur qui lui, fait plein de tours en fonction de la démultiplication) . En gnéral, c'est un potentiomètre de qualité (cermet). C'est pourquoi les servos ont une plage de rotation limitée.
-) génération, en local, d"'un PWM représentatif de la position de l'axe de sortie (constante RC dont R est le potentiomètre ).
- génération de la tension de commande en comparant le PWM reçu et le PWM local (dans une PLL élémentaire basée sur un XOR).
Le dépassement de la position n'est mécaniquement pas possible car la démultiplication n'est normalement pas réversible (faire tourner le moteur en tournant l'axe de sortie).
Sinon, il te faut bouger quelle charge ? Parce que nous, on parle de servos "pas chers" avec du 15kg/cm... Si tu veux bouger de grosses charges, il va te falloir quelque chose de plus sérieux, et/ou une sacré boite à engrenage... Et là, ça coûte un bras...
Ca dépend du type d'antenne, de la bande de fréquence et si on veut poursuivre du satellite ou pas mais les charge sont en Kg et les bras de levier en mètres. C'est pourquoi je m'oriente vers un moteur d'essuie-glace:
- c'est costaud.
- c'est très bien démultiplié avec un système non réversible (vis sans fin )
- ça se commande en courant continu (donc un pont H de Mosfet fait l'affaire).
- c'est équipé d'un contact de fin de course (le retour des balais en position non gênante)
- ça ne coûte que quelque zeuros à la casse

Après, il faut comme tu le signales à juste raison, prévoir une recopie de position qui peut être:
- un potentiomètre classique
- un capteur avec une roue (optique, effet hall, incrémental, position absolue....)

Avec des charges importante, il est nécessaire de moduler la vitesse angulaire pour éviter les fortes contraintes sur les pignons ou le carter (risque de rupture) et les risques de dépassement de la position de consigne. Ce dépassement pourrait conduire à un pompage destructif du système (mise en vibration comme un pont avec une troupe au pas cadencé).
On a affaire à un système asservi (boucle de retour "feedback") qui peut entrer en oscillation. L'étude théorique est assez compliquée et il faut étudier le système en boucle ouverte et reporter dans le plan complexe. Il y a un critère de Nyquist qui permet de prédire la stabilité (ou non) du système:
http://asi.insa-rouen.fr/enseignement/s ... yquist.htm
:lol: :lol: :lol:
Tu m'as fait ma nuit, là !
Comme disait Charlie Chaplin, "une journée sans rire est une journée perdue" :P

Cordialement

Sylvain

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