Je ne voudrais pas polluer le fil d'oliver17 avec des digressions liées à l'esquisse d'un de mes projets mais certains points peuvent être considérés comme d'intérêt général.
Oui, mais il faut tricher. Les servo ne sont pas prévus pour ça (contrôle de la position mais pas de la vitesse. Le servo essaie de se positionner selon l'angle demandé, à la vitesse maximum qu'il peut - fonction de sa charge).
L'avantage, mais aussi la faiblesse, du servo est qu'il intègre plusieurs fonctions qui ne deviennent plus accessibles isolément:
-) Commande de l'alimentation et du sens de rotation d'un moteur courant continu.
-) recopie de la position de l'axe de sortie (pas du moteur qui lui, fait plein de tours en fonction de la démultiplication) . En gnéral, c'est un potentiomètre de qualité (cermet). C'est pourquoi les servos ont une plage de rotation limitée.
-) génération, en local, d"'un PWM représentatif de la position de l'axe de sortie (constante RC dont R est le potentiomètre ).
- génération de la tension de commande en comparant le PWM reçu et le PWM local (dans une PLL élémentaire basée sur un XOR).
Le dépassement de la position n'est mécaniquement pas possible car la démultiplication n'est normalement pas réversible (faire tourner le moteur en tournant l'axe de sortie).
Sinon, il te faut bouger quelle charge ? Parce que nous, on parle de servos "pas chers" avec du 15kg/cm... Si tu veux bouger de grosses charges, il va te falloir quelque chose de plus sérieux, et/ou une sacré boite à engrenage... Et là, ça coûte un bras...
Ca dépend du type d'antenne, de la bande de fréquence et si on veut poursuivre du satellite ou pas mais les charge sont en Kg et les bras de levier en mètres. C'est pourquoi je m'oriente vers un moteur d'essuie-glace:
- c'est costaud.
- c'est très bien démultiplié avec un système non réversible (vis sans fin )
- ça se commande en courant continu (donc un pont H de Mosfet fait l'affaire).
- c'est équipé d'un contact de fin de course (le retour des balais en position non gênante)
- ça ne coûte que quelque zeuros à la casse
Après, il faut comme tu le signales à juste raison, prévoir une recopie de position qui peut être:
- un potentiomètre classique
- un capteur avec une roue (optique, effet hall, incrémental, position absolue....)
Avec des charges importante, il est nécessaire de moduler la vitesse angulaire pour éviter les fortes contraintes sur les pignons ou le carter (risque de rupture) et les risques de dépassement de la position de consigne. Ce dépassement pourrait conduire à un pompage destructif du système (mise en vibration comme un pont avec une troupe au pas cadencé).
On a affaire à un système asservi (boucle de retour "feedback") qui peut entrer en oscillation. L'étude théorique est assez compliquée et il faut étudier le système en boucle ouverte et reporter dans le plan complexe. Il y a un critère de Nyquist qui permet de prédire la stabilité (ou non) du système:
http://asi.insa-rouen.fr/enseignement/s ... yquist.htm
Comme disait Charlie Chaplin, "une journée sans rire est une journée perdue"
Cordialement
Sylvain