Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

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PatMh
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Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » lun. 14 oct. 2019 17:23

Bonjour,

Je viens de me présenter et j'ai besoin d'une aide pour démarrer, s'il vous plaît.

Je vous fais part de mon projet :
Un robot autonome 4 roues motrices, équipé d’une caméra capable d’identification (Pixy) et peut-être une caméra en wifi.
Il devra être capable d’aller à un point A puis un point B (d’où la Pixy), etc … et dans un jardin, par exemple.
Un peu comme Curiosity mais sans aucune prétention de rivaliser de ma part !!
M’amuser et apprendre.
J’ai pensé donc à un GPS mais pas assez précis, alors j’ai pensé à l’encodage des tours de roues.
De toutes les manières, il sera évolutif, donc un chassis assez grand.
Donc, déjà, mettre les bases sans me planter car cela coûte tout de même.

J’ai besoin de vos conseils avisés :
- Les moteurs : j’avais pensé à des servomoteurs avec encodeur qui seraient programmés en PWM par le Raspberry 4.
Je pourrais faire varier la vitesse de chaque moteur, inverser le sens de rotation, et avoir un bon couple.
L’encodage servant à compter le nombre de tours de roue et donc connaître la longueur du déplacement.

- Les roues : qui pourraient s’adapter aux moteurs et assez grandes pour que le chassis ne touche pas le sol irrégulier du jardin.

- Le chassis : Il surportera les moteurs, les énergies, le Raspberry 4, la caméra Pixy et ses 2 servos, les détecteurs ultra-sons … c’est déjà pas mal !

Je fais appel à vous car la somme dépensée sera tout de même importante alors merci beaucoup pour vos réponses.

Amicalement,

Patrick

domi
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Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par domi » lun. 14 oct. 2019 18:02

Bonjour,

Projet intéressant, je ne suis pas du tout spécialiste des robots, mais j'attire ton attention sur le fait qu'a ma connaissance, les servomoteurs ont une amplitude de fonctionnement de 3/4 de tours uniquement. Ce qui d'après moi, n'est donc pas adapté pour entraîner les roues d'un robot.
En tapant "moteur roue robot" sur google, ou sur Amazon tu devrais trouver des idées.

Par contre, si c'est pour rouler dans un jardin, je partirai plutôt vers un système à chenille (ce n'est que mon avis).
Exemple de châssis à chenille : https://www.amazon.fr/s?k=moteur+chenille+robot

Si "vague nerd" passe par ici, il pourra mieux te renseigner que moi, car lui c'est un spécialiste.
Voici quelques réalisations : viewtopic.php?f=35&t=2562&p=16025&hilit=roulette#p16025

PatMh
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Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » mar. 15 oct. 2019 14:21

Bonjour,

Merci domi pour ta réponse.

Au sujet des servomoteurs, il est possible de les faire marcher en continu : https://www.robot-maker.com/shop/moteur ... mg995.html
Mais l'idée est de pouvoir faire ralentir mon robot, le faire virer sur lui-même et reculer.
Le Raspberry ne possède qu'une seule patte PWM (BCM18), cela ne suffira pas.
Merci pour tes exemples de robots à chenilles, mais je préfère les roues qui nécessitent moins d'énergie car meilleur rendement avec des roues, donc économie d'énergie de la batterie.

J'ai discuté ailleurs sur les encodeurs, et je n'avais pas pensé au patinage des roues, ce qui fausserait le calcul de la distance.
Donc, l'idée serait de partir sur des moteurs DC avec engrenage, commandés en PWM via un Rasp-Hat :
https://wiki.mchobby.be/index.php?title ... s-Continus
https://boutique.semageek.com/fr/428-se ... m-i2c.html

Pourrais-tu, s'il te plait, me conseiller pour des moteurs continus à engrenage avec des roues tout terrain de diamètres 10 à 15 cm et un chassis ?
Le top serait un ensemble 4 moteurs DC + 4 roues + chassis.

Avec tous mes remerciements par avance.

Bonne journée.

Amicalement,

Patrick

domi
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Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par domi » mar. 15 oct. 2019 17:37

PatMh a écrit :
mar. 15 oct. 2019 14:21
Pourrais-tu, s'il te plait, me conseiller pour des moteurs continus à engrenage avec des roues tout terrain de diamètres 10 à 15 cm et un chassis ?
Le top serait un ensemble 4 moteurs DC + 4 roues + chassis.
Bonjour,

Comme je l'ai dit plus haut, je ne suis pas du tout spécialiste des robots. Mes connaissances se limitent à ce que j'ai pu lire sur ce forum, ou ailleurs, sans pour autant m’intéresser au sujet, autre que par curiosité lorsque le sujet est devant moi. Ne souhaitant pas t'orienter sur un mauvais choix, je préfère ne pas m'avancer, car ce ne serait pas de bon conseil.
Je pense que d'autre membres plus orientés robotique devraient pouvoir répondre.
Pour preuve, je ne savai même pas qu'il était possible de faire fonctionner un servomoteur en continu :)

PatMh
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Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » mar. 15 oct. 2019 17:45

Merci Domi,

C'était déjà très gentil de ta part de vouloir m'aider.

Bonne fin de journée.

Amicalement,

Patrick

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