Créer un chassis motorisé à bas coût

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

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vague nerd
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Créer un chassis motorisé à bas coût

Message par vague nerd » dim. 21 juin 2015 11:58

Le but

Tester le contrôle de moteur par un pi, en recyclant le matériel à ma disposition.

Le matériel

-Moteurs : issus de TAMIYA item 70108*1500. A priori, ce sont des FA-130 (1.5V à 3V pour l'alimentation).
-Contrôleur moteurs : sn754410NE sn754410NE...
Image
-un raspberry !

Les branchements

Image
Source :
http://forum.nextinpact.com/topic/16559 ... ucs/page-2
http://nagashur.com/blog/?p=500

Les problèmes constatés

On est hors spécification du sn754410NE en ce qui concerne VCC2 (le courant d'alimentation des moteurs, contrôlé par la puce).
VCC2 attend du 4.5V au minimum, je fourni 3V par des piles.

Les questions !

Avec VCC2 alimenté en 3.06V (piles), 1A à HIGH et 2A à LOW (ou l'inverse), 1.2EN à HIGH, je mesure la tension entre 1Y et 2Y :
-2.47V sans moteur branché
-1.6V avec moteur branché et qui tourne
Pourquoi ? (désolé pour ma noobitude. En alimentant directement le moteur, je note 3.10V d'alimentation, et 2.8V quand le moteur tourne)
Puis-je augmenter VCC2 sans (trop) de risques, notamment pour les moteurs ?
EDIT : j'ai essayé avec 4V de piles sur VCC2 (4x1V, avec de vieilles piles). J'ai mesuré cette fois 3V (entre 1Y et 2Y). Mais j'ai constaté une rapide chute de tension. En 1 minutes, le pack de pile ne donne plus que du 3V...

Merci !
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: [ToDo] - Proposition de rédaction d'article

Message par EVOTk » mar. 23 juin 2015 14:28

vague nerd a écrit : Avec VCC2 alimenté en 3.06V (piles), 1A à HIGH et 2A à LOW (ou l'inverse), 1.2EN à HIGH, je mesure la tension entre 1Y et 2Y :
-2.47V sans moteur branché
-1.6V avec moteur branché et qui tourne
Pourquoi ? (désolé pour ma noobitude. En alimentant directement le moteur, je note 3.10V d'alimentation, et 2.8V quand le moteur tourne)
je dirait, a cause de la sous-alimentation de VCC2. Le CI a du mal a fournir l’énergie nécessaire au moteur, la tension s'écroule donc.
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Re: [ToDo] - Proposition de rédaction d'article

Message par vague nerd » mar. 23 juin 2015 15:48

Je vois. Merci.
Puis-je augmenter la tension sur vcc2 sans trop de risque pour les moteurs ?

Par exemple, si je pousse du 5V, je mesure 4.3V entre 1y et 2y, et j'imagine que la tension vas encore baisser si je branche le moteur et qu'il tourne.
Le moteur semble accepter 3V max pour 1.5V "nominal" (selon le datasheat). Je le tente ?

Autre piste : le pwm. Quand je pulse, je joue sur le voltage mesuré. Par exemple, à 50% de pwm, je mesure 2.15V...

EDIT : j'ai pas pu m'empècher ! En pwm 69%, je suis à 2.9V sans moteur, à 2.1V avec moteur branché et qui tourne.
Puis-je augmenter le voltage ou pas (dsl, toujours largué) ???
Mesurer une tension au voltmètre sur un pwm a-t-il du sens (je pense qu non, mais j'ai pas eu de fumée !)???


Re-EDIT : pour info, sur le jouet original, les piles donnes du 3V, et je mesure 2.8V avec le moteur branché qui tourne.
Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: [ToDo] - Proposition de rédaction d'article

Message par EVOTk » mar. 23 juin 2015 17:37

Salut,
La mesure au voltmetre dun pwn nest pas deconnant dans le sens ou il donne une "idee" de la valeur moyenne.

J'ai plus d'experience en moteur triphasé que continu donc la dessus je ne peut pas trop te renseigné
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Re: [ToDo] - Proposition de rédaction d'article

Message par vague nerd » mar. 23 juin 2015 17:50

La mesure au voltmetre dun pwn nest pas deconnant dans le sens ou il donne une "idee" de la valeur moyenne.
Pourtant la tension est bien constante, c'est le pwm qui pulse entre 0 et cette tension constante.
Si on branche un oscilloscope, on verrait des créneaux plus ou mon espacés, tous de la même taille, non ?

Bon, je "comprend" ("une "idee" de la valeur moyenne") pourquoi le voltmètre me donne une valeur erronée... mais quid du moteur ?
On est au dessus de l'intensité max, mais si pwm et valeur mesurée dans les scpecs du moteur, c'est ok (alors que'en théorie, non) ?

(re dsl pour ma noobitude)
J'ai plus d'experience en moteur triphasé que continu donc la dessus je ne peut pas trop te renseigné
C'est les moteurs pas à pas, ou encore autre chose ?

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Créer un chassis motorisé à bas coût

Message par guillaume9344 » mer. 24 juin 2015 11:51

Re bonjour,
un voltemetre (branché en continue) mesure une valeur de tension "continue", un signal pwm est signal alternatif avec une composante continue:

tension continue: tension qui ne varie pas (ou trés trés lentement ) positive ou négative. par exemple 1.5v
tension alternative : tension qui varie régulièrement ( fréquence) autour de zéro volt par exemple un signal carré de -1.5v à +1.5 à 1khz
tension alternative avec composante continue: c'est une tension alternative décalée par rapport au zéro volt par exemple un signal carré de 0v à 3v à 1khz.

quand on mesure une tension alternative avec un voltemetre en ccontinu, on mesure donc 0v, si on mesure une tension alternative avec composante continue , on mesure la valeur moyenne du signal :
la mesure d'un signal carré da 0à3v avec un voltmètre donne 1.5v , un signal 0à3v avec un rapport cyclique de 75% donnera 0.25v ou 2.25v.
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Re: Créer un chassis motorisé à bas coût

Message par vague nerd » mer. 24 juin 2015 11:55

Bonjour.

Merci, c'était très clair.

Malheureusement, ça me fais poser d'autant plus de questions.

Actuellement, quand j'alimente VCC2 avec du 5V, la puce me restitue 4.3V entre 1y et 2y (sans rien de branché dessus) (sans pwm, GPIO C à HIGH).
Si je branche le moteur (nominal à 1.5V, max à 3V, a priori) dans ces conditions, il "grille", j'imagine.
Je l'ai par contre branché (pas longtemps) avec du pwm à 69% sur le GPIO C (je mesurai, à priori bêtement, 2.9V entre 1y et 2y. C'est pour ca que j'ai osé).
Le moteur est toujours en vie et a semblé fonctionner normalement.

Du coup, pourquoi ce moteur est-il encore en vie ?
Je retourne lire le datasheat du sn754410NE...

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: [ToDo] - Proposition de rédaction d'article

Message par EVOTk » mer. 24 juin 2015 12:04

vague nerd a écrit : C'est les moteurs pas à pas, ou encore autre chose ?
Non, je parle des moteurs des puissances asynchrone.

Merci guillaume je n'aurai pas dit mieux.
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Re: Créer un chassis motorisé à bas coût

Message par guillaume9344 » mer. 24 juin 2015 12:33

Apres une petite étude du data sheet :
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn754410.pdf, la chute de tension entre l 'alim et les sorties moteur est normal , voir chapitre 7.4 electrical caracteristiques et particuliérement voh (voltage output hight level) donné à vcc2 -1.1v
ou la figure 1 chap 7.6 où l'on peut voir la chute de tension en fonction de l ampérage .
Cette chute de tension s'explique par l'étage de sortie du circuit qui "consomme" un peut de tension .

@+
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Re: Créer un chassis motorisé à bas coût

Message par vague nerd » mer. 24 juin 2015 12:35

Ok, merci.
Désolé, j'apprend encore à lire ces datasheat, mais je viens de loin (cet homme est au fond du trou et commence à creuser).

Donc pourquoi mon moteur est-il toujours en vie ?
Je l'ai donc à priori alimenté avec du 4.3V pour 3V max... (mais pwm 69%)
Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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