Robot eviteur d'obstacles

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

Modérateur : Francois

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gregouzevodka
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Robot eviteur d'obstacles

Message par gregouzevodka » ven. 19 févr. 2016 15:10

Bonjour,
alors voila je fais appel à vos lanternes, cela fait quelques mois que je fabrique un petit robot animé par un raspberry et auquel je donne mouvement grace a un pont en H et j'aimerais maintenant lui incorporer un capteur sonic afin qu'il detecte les obstacles tout ceci de la maniere la plus simple possible en integrant ceci aux circuit deja crée.

le montage de base est realisé sur le modele des travaux de frederic jelomni pour ceux qui ont pût apercevoir son travail.
je met en appuis un schema du montage, avec ca je ne sais pas comment brancher ni coder mon script pour faire fonctionner mon capteur sonic.
IMG_0715.JPG
IMG_0715.JPG (63.67 Kio) Vu 1488 fois
Merci par avance pour l'interet que vous donnerez a ce petit projet.

gregouzevodka
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Re: Robot eviteur d'obstacles

Message par gregouzevodka » ven. 19 févr. 2016 15:15

Au besoin je peux vous fournir les photo du rendu

kromagg
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Re: Robot eviteur d'obstacles

Message par kromagg » sam. 20 févr. 2016 01:13

ne connaissant pas le type de ton capteur je peux te donner ceci pour un capteur ultrason hc-sr04.

Code : Tout sélectionner

import time
import RPi.GPIO as GPIO

#---------------[choix du brochage GPIO]---------------

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)

#---------------[attribution des E/S et état initial]---------------

GPIO_TRIGGER = 18
GPIO_ECHO = 22

print ("Capteur ultrason")

# configuration entrées sorties

GPIO.setup(GPIO_ECHO,GPIO.IN)      # Echo
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) # Trigger

# permet de régler le module
time.sleep(0.5)

#---------------[envoye d'une impulsion de 10us au trigger]---------------

GPIO.output(GPIO_TRIGGER, True)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(GPIO_TRIGGER, False)
start = time.time()
while GPIO.input(GPIO_ECHO)==0:
  start = time.time()

while GPIO.input(GPIO_ECHO)==1:
  stop = time.time()

#---------------[Calcul de la longueur d'impulsion]---------------

duree = stop-start

# Distance = temps de parcours de l'impulsion multiplié par la vitesse du son (cm/s)
distance = duree * 34000

# on divise la distance par 2 (aller/retour)
distance = distance / 2

print ("Distance : %.1f") % distance

GPIO.cleanup()
Ce code est une "traduction" de plusieurs codes trouvés sur le net, j'aime bien quand je relis comprendre et moi et l'anglais on est un peu faché..... Je te mets les liens des sites dont je me souviens.
http://www.manuel-esteban.com/lire-un-c ... pberry-pi/
http://www.framboise314.fr/mesure-de-di ... _execution

bruno83
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Re: Robot eviteur d'obstacles

Message par bruno83 » dim. 21 févr. 2016 15:52

bonjour,
voici mon expérience pour avoir conçu un truc un peu identique avec pont en h et 2 moteurs dc:
https://www.elektor.fr/motors-driver-board-eb022
python RPi.gpio
commande pwm (python)
+camera pi avec motion marche avant + application web car caméra pi fixe donc vision uniquement devant le rebot
+ capteur ultrason lorsque je recule (python) + une alarme (car fonctionnement à l'aveugle sans caméra)
+ serveur apache et wifi (html,css,ajax,php)
la mise en oeuvre est plutôt facile car les librairies et les exemples sont multiples sur le web.
l298 commandable en 3,3 v donc aucun soucis avec le raspberry.

a)un premier script python indépendant qui gère uniquement le capteur ultrason et qui stop en cas d'obstacle (gestion d'un alarme sonore) et change le sens de rotation des moteurs (broches l298 ena et enb +in1 et in3).
b)un deuxième script python qui gère pwm +le sens de rotation piloté par une application web (pour tourner à gauche on augmente la vitesse du moteur droit et diminue la vitesse du gauche).
c)motion pour le flux vidéo et stockage de vidéo.
A+ bruno

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vague nerd
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Re: Robot eviteur d'obstacles

Message par vague nerd » mer. 24 févr. 2016 14:13

Bonjour et bravo.
Au besoin je peux vous fournir les photo du rendu
Moi, je veux bien des photos du robot !

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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