Projet robot R3D6

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

Modérateur : Francois

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neo1024
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Projet robot R3D6

Message par neo1024 » lun. 2 mai 2016 17:30

Bonjour à tout le monde grand fan de la petit framboise, je me lance dans un projet de robot.
Mon niveau et faible mais je bidouille un peu linux python et qq petit montage electronique.

Je souhaite créé et faire evoluer mon petit robot étape par étape pour apprendre a maitriser chaque élément qui le compose


1 Présentation de R2D3

Je me compose:
1 Raspberry B revision 2
1 camera arducam no-ir montée sur une tourelle avec 2 servo avec un éclairage a led IR
1 ensemble de 4 moteurs 6V piloté par 1 pont en H
et différent petites autre chose que je rajouterais au fil du temps piloté par wifi en langage Python


2 Définition de l'alimentation
Alimentation.JPG
Alimentation.JPG (62.85 Kio) Vu 851 fois
Partie commande
Rpi+camera+dongle WIFI -> estimation 1A en 5V Soit 5x1= 5W


Partie puissance 1
3 Servo Tower Pro SG90 (5V 150mA a vide) piloté par Adafruit's 16-channel 12-bit PWM/Servo Driver
3x0,150= 0.450A
5x0,450=2.25w

10 LED IR (Tension direct 1,3-1,6V courant 20mA)
10x0.020=0.2A
5x0.2=1w

Total 3.25W


Partie puissance 2
4 moteur (6v 200mA) piloté par un L298N (chute de tension environ 1.7v)
4x0.2=0.8A
6x0.8 = 4.8W

J'arrive donc a environ13W, j'arrondi à 15W

Si on prends une batterie de 7.2v 3000mAh
7.2x3=21.6Wh (capacité de la batterie)

22/15=1.46 mon robot pourra donc fonctionner a pleine charge pendant 1.5 heures (si j'ai bien compris)

Je souhaiterai contrôler le niveau de charge avec un montage a base de MCP3008
Je ne sais pas si c'est réalisable mais ça serait un plus on peux alimenter le robot en même temps qu'il se charge

2 Technologies s'offre a moi NiMh ou Li po
je n'ai actuellement aucun chargeur ou batterie sous la main je part de zéro donc je souhaiterai vos lumière pour le choix de celle ci ou tout autre critique
Suite à la lecture du super site http://www.ni-cd.net j'ai également conscience de risque de le technologie Lipo

Si vous avez des conseils sur le type de matériel chargeur+ batterie , carte pour gérer la charge ...
Sur mon montage j'ai également 2 convertisseur dc/dc pour séparer la partie commande de la partie puissance (j'avais un peu peur de pic de courant des servo) je ne pense que ça soit une bétise

Dergonic
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Re: Projet robot R3D6

Message par Dergonic » lun. 2 mai 2016 19:57

Hey

Sympa ton idée

J'ai aussi un projet en cours avec un RPI et des accu 7.2V.

Niveau technologie, je te déconseille le lipo.
Ca n'est pas une question de risque (bien géré, y'en a pas) mais tout simplement car c'est plus cher (Accus et chargeurs)
Il te reste NiCd et NiMH. Les premières sont moins chères, mais offrent moins de capacité que les secondes.
Tu peux regarder dans les trucs de modélistes en cherchant "Accu tamiya 7.2V"
Une rapide recherche et j'ai trouvé ca sur la baie :
http://www.befr.ebay.be/itm/Overlander- ... SwpdpVbglV
(je n'ai jamais commandé chez ce marchant)


Pour la conversion en 5V, perso, j'utilise ces modules là :
http://www.befr.ebay.be/itm/DC-4-5-40V- ... 1749120054?
Ca te sort 2 ampères sur l'usb (avec la possibilité de connecter 2 fils) et ca t'indique la tension de ton accu. Ca te permet d'en déduire plus ou moins quand ton accu devient faible.


Dans mon projet, j'utilise pas les moteurs DC, mais un couple variateur/moteur de modélisme
Du coup, je tourne avec 2 accu :
Accu 1 : Avec le module convertisseur, j'alimente le RPI+wifi, quelques led (sur le GPIO avec une protection par opto-coupleurs), et le module 16 servo de chez adafruit (PCA9685)
Accu 2 : dédié au variateur de vitesse/moteur car il pompe énormément et j'ai peur des retours de tension sur le Pi

Si tu veux plus d'infos : http://fr.slideshare.net/cafenarlon/ras ... ilisations (dia 21 à 25) ou MP ;)

neo1024
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Re: Projet robot R3D6

Message par neo1024 » sam. 4 juin 2016 20:22

Coucou

De retour après un peu de tps (vie de famille oblige et qq petit imprevu)

merci pour ta réponse je suis parti sur NiMh :

"Racing pack modélisme NIMH 7,2V/3000MAH Conrad Energy" du coups j'en ai vu d'autre sur amazon mais pas un gros écart de prix

je voulais aussi mettre a jour mon petit schéma de principe mais je n'ai pas compris pourquoi je n'ai plus la possibilité d'héberger les image sur ce forum

Voila vers quoi je veux aller
https://drive.google.com/open?id=0B7CgP ... lFlMkJmRUE

A+
Et encore bravo super site et forum un vrai plaisir de lire toutes les news

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