Projet Robot

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

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Bat
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Projet Robot

Message par Bat » jeu. 9 juin 2016 18:42

Bonjour,

Depuis peu (février) je m'y suis initié a la robotique en choisissant comme point de départ une carte raspberry. Mon choix c'est donc porté sur la PI3 et c'est d'ailleurs par la suite que j'ai appris qu'elle était toute récente, un véritable coup de bol de ne pas avoir acheté un PI2.

Pour premières étapes, j'ai réuni puis assemblé et programmé individuellement en python différents périphériques.
1 capteur ultrason
1 carte de contrôle L298N
2 moteurs DC
1 moteur pas à pas
1 bouton poussoir
1 carte adafruit PCA9685
4 servocommandes de modélisme
2 led
1 raspicam
...

Puis j'ai commencé la réalisation d'un robot, aujourd'hui, j'en suis là :
ce n'est qu'un prototype pour le moment mais le robot est piloté en wifi via un joypad, se déplace de manière autonome, parle (espeak), bouge les bras, ... ^^
Image


J'ai pour projet de pouvoir le piloter via son propre site, de lui donner le rôle d'un [chien de garde / vigile / alarme / majordome / ...] mais pas seulement ^^

Pour la suite du développement de ses aptitudes physiques, j'ai besoin de vos lumières ^^

Pour la partie motrice des bras je ne sais pas vraiment faire un choix définitif en terme de technologie pour attaquer concrètement la conception et souhaiterai votre expertise :

1) Servocommandes
2) Moteurs pas à pas => là je ne vois pas comment m'en sortir pour pouvoir gérer une 15ène de moteurs, soit environ 60 sorties numériques
3) voir car là c'est mon domaine, vérins et moteurs hydrauliques (centrale alimentée par un moteur brushless et distributeurs pilotés par des servocommandes)

Qu'en pensez vous ?

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vague nerd
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Re: Projet Robot

Message par vague nerd » jeu. 9 juin 2016 19:09

Bonjour.

Ce que j'en pense ? Ben que vous allez pouvoir nous donner des idées et de l'expertise !
Votre projet est déjà bien avancé et impose le respect. Respect, donc !
1) Servocommandes
Etes-vous déjà tombé sur ce produit ?
Sur bus i2c, il permet de gérer jusque 16 servos. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos).

Vous utilisez déjà une carte PCA9685 d'adafruit. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos). Ai-je bien compris votre question ?
2) Moteurs pas à pas => là je ne vois pas comment m'en sortir pour pouvoir gérer une 15ène de moteurs, soit environ 60 sorties numériques
De même, vous pouvez ajouter des GPIO numériques à l'aide de modules ADC sur bus I2C. Certains permettent de sélectionner l'adresse i2c affectée au module, et ainsi vous pourrez obtenir de très nombreux GPIO supplémentaires.
3) voir car là c'est mon domaine, vérins et moteurs hydrauliques (centrale alimentée par un moteur brushless et distributeurs pilotés par des servocommandes)
Je n'ai pas compris.

Cdt.

PS : puis-je utiliser la photo de votre robot pour agrémenter ce thread ?
PPS : je vous ai activé la possibilité d'utiliser le BBCode, et j'ai aussi modifié votre précédent post pour rendre honneur à votre travail (suppression des diverses tentative d'utiliser le BBCode, justement).
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet Robot

Message par Bat » jeu. 9 juin 2016 20:48

Merci Vague nerd !

1) Du coté des servocommandes effectivement j'utilise actuellement le carte d'adafruit PCA9685 et donc pas de problème pour le développement.

2) Pour les moteurs pas à pas je vais approfondir votre proposition.

3) C'est une troisième solution : un système hydraulique en lieu et place de servocommandes ou moteurs pas à pas

Vérins => http://www.tecnimodel.com/verins-hydrau ... mbach.html
Pompe/moteur => http://www.tecnimodel.com/pompes-leimba ... hless.html
Commande => http://www.tecnimodel.com/distributeurs ... ndard.html

La ou je bloque c'est dans le fait de faire un choix afin d'avancer.

Je vais approfondir ce poste car présentement me manque de temps, ce week end sans doute ;-)

Encore merci pour les modifs et autres.

Bat

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Re: Projet Robot

Message par guillaume9344 » jeu. 9 juin 2016 22:37

Whaou , sacré travail accompli!
pour le fun , je balancerai pour les verins , mais la pompe consome pas mal (6.5A) et les fuites de liquide , pas glop du tout......
il existe aussi des verin pneumatiques (je pense ne rien vous apprendre....) mais aussi electrique ou accionneur linéaire.
Peut etre que le bon choix est une combinaison de plusieur technologies: verins (hydrau , elec..) pour les grandes amplitudes lentes et servos pour les mouvements plus rapides ou fins.
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Re: Projet Robot

Message par vague nerd » jeu. 9 juin 2016 23:08

Merci pour la prise en compte rapide du message de modération. J'ai retiré mon encart.

Concernant les modules ADC, j'ai acheté sur robotshop un ADC ajoutant 16 GPIO numériques, sur bus i2c, et permettant la configuration de l'adresse.
Je ne sais plus combien ont pouvait en utiliser simultanément, mais bien assez pour pouvoir disposer de plus de 50 GPIO.
Malheureusement, le module n'est plus disponible, mais vous trouverez facilement un équivalent ailleurs, si votre choix se porte sur cette solution.

Toujour chez robotshop, je suis tombé sur ça, sur bus SPI. Pas testé, pas lu le datasheat...

Sinon, puis-je reprendre vos photos dans un autre thread ?

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet Robot

Message par Bat » ven. 10 juin 2016 00:08

Concernant l’extension sur bus SPI ADC il faut que je regarde ça de plus prêt, à voir si cela ne me condamne pas les ports déjà utilisés ...

Pour les photos oui bien évidement ;-)

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Re: Projet Robot

Message par vague nerd » ven. 10 juin 2016 11:52

Bat a écrit :Concernant l’extension sur bus SPI ADC il faut que je regarde ça de plus prêt, à voir si cela ne me condamne pas les ports déjà utilisés ...
Je n'ai pas creusé complètement l'usage du bus SPI. Par contre, sur bus I2C, vous ne condamnerez rien, c'est un bus comme on l'entend habituellement.
La limite sera le nombre d'adresses (adresses adressables :mrgreen: ) possibles sur le bus, et la possibilité ou non de configurer l'adresse de tel ou tel module esclave i2c.
Perso, je vous conseillerais plutôt l'i2c, mais ce n'est qu'un avis... par définition discutable.
Bat a écrit :Pour les photos oui bien évidement ;-)
Super, merci. Allez-vous éveiller des vocations ? :D
N'hésitez pas à nous envoyer d'autres images !

Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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Re: Projet Robot

Message par guillaume9344 » ven. 10 juin 2016 17:40

Bonsoir,
attention , ADC sous entends analog to digital convertisseur , donc un convertisseur analogique numérique , si j' ai bien compris votre besoin , c'est d'un gpio expander que vous avez besoin pour ajouter plus de pin numérique au pi.
par example pour rester dans la gamme pcaxxxx:
http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA8575.pdf

mais il y en a plein d'autre de 8 bits à 64 bits .
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Re: Projet Robot

Message par vague nerd » ven. 10 juin 2016 17:51

attention , ADC sous entends analog to digital convertisseur , donc un convertisseur analogique numérique , si j' ai bien compris votre besoin , c'est d'un gpio expander que vous avez besoin pour ajouter plus de pin numérique au pi.
par example pour rester dans la gamme pcaxxxx:
Oui, effectivement, je disais de grosses bêtises. Ce sont des GPIO expander dont vous avez besoin. Merci Guillaume.
De plus, le pca que Guillaume vous donne en exemple permet la configuration de 8 adresses différentes. Cela correspond bien à votre besoin.
Cdt.
Cordialement,

Vague Nerd

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