[RESOLU] Mini bras robot NC-1424

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

Modérateur : Francois

spourre
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par spourre » lun. 18 juil. 2016 00:09

vague nerd a écrit : Quoi qu'il en soit, il va falloir pouvoir estimer le diamètre des anneaux des tours (c'est bien ce que vous voulez faire ? Ou alors la disposition initiale et les tailles sont connues du robot ?).
Normalement, la position de départ est connue: Tous les disques sont empilés sur une seule tour, par ordre décroissant de taille, de bas en haut mais l'humain est joueur et peut chercher à tromper le robot:
https://openclassrooms.com/courses/les-tours-de-hanoi

Cordialement
Sylvain

Papy
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par Papy » lun. 18 juil. 2016 14:42

Bonjour à tous !

Hé bien au moins, voilà un forum qui vit.
Merci de vos discussions, c'est sympa et surtout très intéressant. J'apprends plein de trucs.

En réponse à certaines des questions :
J'ai effectivement l'impression que c'est du tout-ou-rien, mais le logiciel sous windows donne des chiffres de déplacement. Peut-être de simples compteurs commutés par les ON/OFF des moteurs ? Mais pas obligé. Lorsqu'on remplace la télécommande de base par la liaison usb, il faut aussi changer la platine SUR le robot.
Celle qui gère la liaison possède des puces qui ne doivent pas être là que pour le décor.

En fait, je voulais juste essayer de le commander sans mettre les pattes GPIO en danger. (Passer par une arduino mieux protégée n'est pas dans mes cordes actuellement). L'idée de sniffer peut être fertile (pénible, mais fertile ) car il doit bien passer des ordres qui sont interprétés par la platine située sur le robot. Si j'arrive à transformer ça en simples write sur des pattes du PI, ce serait bingo.

Pour les pb d'Hanoï, le coté algo m'intéresse (découverte de la récursivité etc.) et effectivement dans mon idée, au début les tours sont fixes et les conditions initiales connues (positions/dimensions des disques et des tours).
Faisons simple pour maîtriser chaque étape.
On n'est pas pressés.

Le jouet est bien conçu car il ne force presque pas sur les pinces : il y a un système d'échappement mécanique dès qu'il ne peut plus serrer la pince... Par la suite, on utilisera le schéma des positions en mémoire, et donc on arrêtera la fermeture de pince plus ou moins tôt..
Je vais y aller progressivement, en compliquant après chaque réussite (j'ai même en réserve la petite caméra qui se connecte au pi, au besoin... ;) mais on n'en est est pas encore là )

Pour l'instant je continue de fouiller le web pour savoir si qqn a déjà pu trouver une description du dialogue PC/robot.

Papy

spourre
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par spourre » lun. 18 juil. 2016 16:47

Papy a écrit :Bonjour à tous !
...
En réponse à certaines des questions :
J'ai effectivement l'impression que c'est du tout-ou-rien, mais le logiciel sous windows donne des chiffres de déplacement. Peut-être de simples compteurs commutés par les ON/OFF des moteurs ? Mais pas obligé. Lorsqu'on remplace la télécommande de base par la liaison usb, il faut aussi changer la platine SUR le robot.
Celle qui gère la liaison possède des puces qui ne doivent pas être là que pour le décor.
...
Faisons simple pour maîtriser chaque étape.
On n'est pas pressés.
Bonjour,

Dans la mesure où les moteurs sont à 2 fils, c'est qu'il n'y a pas de retour d'information sur la position "vraie" atteinte.
Le logiciel doit se contenter d'une approximation basée, comme vous le suggérez, sur un compteur.
La carte électronique qu'il faut changer doit embarquer l'électronique de commande des 5 moteurs (ponts en H) et l'interfaçage en mode série vers le bus USB.
Elle présente l'avantage certain de répondre à votre cahier des charges et de ne pas vous obliger à utiliser les GPIOs.

Si le reverse engineering que j'ai proposé fonctionne, la commande du robot sera bien une série de "write" sur le port USB.
+1 pour la démarche pas à pas, du plus simple au plus compliqué.

Sylvain.

Papy
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par Papy » lun. 18 juil. 2016 17:14

(suite, fausse manip. Excuses)

Il y a des articles dans Magpi, notement dans le numéro 14.

On doit charger la (les) lib python pour usb.

Pour l'instant c'est assez curieux car je ne vois pas pourquoi une lib générique connaîtrait ce truc.
Mais on va trouver.

voici des liens :
http://www.wikihow.com/Use-a-USB-Roboti ... i-(Maplin)
https://pypi.python.org/pypi/roboarm/
https://blog.adafruit.com/2012/09/07/ra ... pberry_pi/
https://www.raspberrypi.org/magpi/issues/14/
https://www.raspberrypi.org/magpi-issues/MagPi02

merci de vos remarques !
Papy

Papy
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par Papy » lun. 18 juil. 2016 17:23

(bon sang, j'ai du mal avec l'interface du forum. Mes messages jouent à cache-cache ! un coup je les vois, un coup non... je vais attendre avant de poster deux fois)

Papy
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par Papy » lun. 18 juil. 2016 17:28

je ne vois plus un message dans lequel je disais que le robot est en fait un OWI 535.
Quand on recherche avec des mots clés : OWI 535 + pi + python + robot arm...
on obtient de bien meilleurs résultats, d'où les liens que j'ai postés.

domi
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par domi » lun. 18 juil. 2016 21:33

Je te rassure Papy, les messages du forum ne disparaissent pas...

Ou alors il y a un bug que je n'ai pas encore remarqué :oops:

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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par spourre » lun. 18 juil. 2016 23:43

domi a écrit :Je te rassure Papy, les messages du forum ne disparaissent pas...

Ou alors il y a un bug que je n'ai pas encore remarqué :oops:
Bonsoir Domi,

Cela m'est aussi arrivé une paire de fois et j'avais mis ça sur le compte d'une erreur de manipulation.
C'est assez frustrant de rédiger un long message, de peaufiner les citations pour répondre point par point, d'ouvrir moult onglets pour aller vérifier des liens avant de les inclure et, au final, de tout perdre.
Bug or not bug, that is the question
Cdlt

Sylvain

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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par spourre » mar. 19 juil. 2016 00:06

Papy a écrit :
Il y a des articles dans Magpi, notement dans le numéro 14.

On doit charger la (les) lib python pour usb.

Pour l'instant c'est assez curieux car je ne vois pas pourquoi une lib générique connaîtrait ce truc.
Mais on va trouver.

voici des liens :
http://www.wikihow.com/Use-a-USB-Roboti ... i-(Maplin)
https://pypi.python.org/pypi/roboarm/
https://blog.adafruit.com/2012/09/07/ra ... pberry_pi/
https://www.raspberrypi.org/magpi/issues/14/
https://www.raspberrypi.org/magpi-issues/MagPi02

merci de vos remarques !
Papy
Bingo, on s'évite le reverse engineering.
J'ai parcouru ces liens en diagonale mais ça semble bien confirmer ce que j'avais déduit à partir dés schémas:
- Peu de commandes
- Peu de paramètres
- Pas de boucle d'asservissement pour connaître la position 'un segment mais un simple compteur.

Yaplukafokon :
- Acheter l'interface
- écrire le scrpt
- venir le publier
- marquer le sujet comme étant résolu
Bon courage

Sylvain

Papy
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Re: Mini bras robot NC-1424

Message par Papy » mar. 19 juil. 2016 16:34

Bonsoir à tous,

Merci de vos échanges.

Et merci aussi au forum d'exister (donc à ses créateurs) car ces échanges créent de l'émulation et permettent d'avancer plus vite.
OK, c'est fait pour mais force est de reconnaître : ça marche. B)
spourre a écrit :
[...]

Yaplukafokon :
- Acheter l'interface
- écrire le scrpt
- venir le publier
- marquer le sujet comme étant résolu
Bon courage

Sylvain
J'avoue que le sniffage ne m'emballait pas trop, mais je reprends espoir...
Je vais donc me battre avec les bib, maintenant, puis essayer de brancher tout ça !

Pour les scripts, en tenant compte du sport, des horaires de la piscine, des stages de musique et des balades avec les garçons ["et tout l'toutim" aurait ajouté M. Audiard], je crois qu'il va falloir attendre un peu...
De mon coté, la mise en place technique est en bonne voie... mais la disponibilité des garçons... c'est une autre paire de manches :lol:

Je vais donc considéré le pb comme résolu (c'est vrai : je voulais savoir comment se connecter au robot en python) et le signaler dans le titre.

Promis, je reviens vous tenir au courant ici même quand ça marche.
D'ici là bonnes vacances (pour ceux qui en ont).

Merci à tous.
Papy

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