framboise314.fr

Bonjour à tous,

J'ai commandé deux moteurs de ce type :
http://www.robotshop.com/uk/sprout-runt-rover-kit.html

Je suis en train d'étudier l'asservissement, or, je me suis rendu compte que je n'ai pas de roue codeuse, ni de capteur.

Quelle(s) pièce(s) faut-il acheter et comment monter ?
Quels sont vos conseils ?

Merci pour votre aide.

Bonjour.

Je suis en train d'étudier l'asservissement

Je n'ai pas trouvé l’avertissement dont vous parlez.

de roue codeuse

Si j'ai bien tout suivi, il vous manque le double pont en H.
La "roue codeuse", Il semble que ce soit une mauvaise traduction.

Côté composant, il vous faut un L298, ou mieux, un sn754410 (même pins, plus versatile).
Mais il existe des "modules" tout prêt, avec toutes les protections pré-installées.

Jetez aussi un oeuil à ça.

Cordialement.

Un peu de lecture !

http://www.robotshop.com/eu/fr/catalogs ... +cervocity

Il y a le sn en premier, et ensuite plein de modules tout fait.
Cdt.

Bonjour,

En fait, il ne s'agit pas de driver pour piloter le(s) moteur(s) mais plus de la problématique de position du robot.
En tout cas, merci de m'avoir suggéré le composant (je n'ai pas encore acheté).

Après une recherche sur le net, j'ai trouvé ce lien : http://www.arobose.com/shop/capteurs-ro ... roues.html

Est-ce-que vous avez déjà utilisé ce genre de pièce ?
Je m'interroge sur la faisabilité d'ajouter la roue codeuse sur le moteur indiqué dans le post initial (via la tige blanche de l'autre côté de la roue) ?
Qu'en pensez-vous ?

Non, je n'ai jamais testé ce genre de chose, dsl.
Cdt.

Bonjour,
je n'ai également jamais utilisé ces codeurs , mais le système est simple, les roues dentées sont à fixées sur un arbre qui tourne, le capteur sur le châssis. il detect alors une succession de 0 et de 1 en fonction que le capteur est en face d'un trou ou d'une dent.
Si il y a 5 dents , ca fait 10 alternances 0-1 donc chaque alternances fait 36° -> détection angulaire
si il y a 10 alternance en 1s -> 1tour seconde x pi x diamètre roue -> distance parcourue.

voilas des pistes pour avancer.
@+

Bonjour,

Je ne suis pas du tout convaincu de l'utilité d'un capteur angulaire pour cet usage. Chaque roue a son moteur (qui demande donc bien un pont en H pour être piloté).
Le changement de direction se fait, comme avec des chenilles, en ralentissant un côté, voire en inversant le sens de rotation (pour tourner sur place). Alors quelle est la roue "pilote" ?, sans compter que le positionnement n'est vrai qu'en l'absence totale de patinage.

Bonsoir.

Je ne suis pas du tout convaincu de l'utilité d'un capteur angulaire pour cet usage.

De quel usage parle-t-on ? Quel est votre besoin zozokoala ?

Alors quelle est la roue "pilote" ?, sans compter que le positionnement n'est vrai qu'en l'absence totale de patinage.

Au moins, ça donne une information au robot : la vitesse à laquelle la roue tourne. (Il peut alors en déduire plein de choses, comme par exemple si il patine !)
C'est sûr que de là a en déduire une distance parcourue fiable, il y a pas mal de r&d !

Je me heurte en se moment au même genre de problème.

Mon robot est équipé d'une caméra pan/tilt, et de quelques capteurs.
Ça ne suffit pas à lui donner le moindre "sens". Il ne "sait" pas ou il "est", il "sait" qu'il essaie d'avancer à une certaine vitesse (il pilote ses propres moteurs), mais il ne "sait" pas si ça marche.
Par contre, si la donnée lue sur un capteur de distance varie conformément à ce qu'il "croit" de sa vitesse, il "sait" que ça marche (et a quelle efficacité)...
Evidemment, ça reste de l'IA faible. 'toute façon, la forte, ça me fait flipper...

Ici, le détecteur angulaire pourrait servir à :
-estimer une vitesse
-détecter le patinage
-détecter la panne
-...

Cdt.

Bonjour,

vague nerd a écrit : Au moins, ça donne une information au robot : la vitesse à laquelle la roue tourne. (Il peut alors en déduire plein de choses, comme par exemple si il patine !)
C'est sûr que de là a en déduire une distance parcourue fiable, il y a pas mal de r&d ! .

La solution théorique, pour un véhicule terrestre, est assez simple. Il faut ajouter un accéléromètre. C'est la combinaison vitesse angulaire des roues non nulle + accélération du véhicule nulle qui est à la base de la triche Volkswagen.

vague nerd a écrit : Je me heurte en se moment au même genre de problème.

Mon robot est équipé d'une caméra pan/tilt, et de quelques capteurs.
Ça ne suffit pas à lui donner le moindre "sens". Il ne "sait" pas ou il "est", il "sait" qu'il essaie d'avancer à une certaine vitesse (il pilote ses propres moteurs), mais il ne "sait" pas si ça marche.
Par contre, si la donnée lue sur un capteur de distance varie conformément à ce qu'il "croit" de sa vitesse, il "sait" que ça marche (et a quelle efficacité)...

La solution industrielle est la centrale à inertie qui mesure, sur 3 axes, l'accélération et la durée . Il faut initialiser la position au départ. certaines, en usage extérieur peuvent être couplées avec un GPS. Des solutions purement électroniques, à semi-conducteurs, existent.Il y a même des cartes de développement, encore couteuses au plan individuel (400€) mais très abordables pour une diffusion de masse. Celle dont je mets le lien est accessible via I2C ou SPI et décharge le processeur de tout calcul:
https://www.xsens.com/products/mti-1-series/
https://shop.xsens.com/shop/mti-1-serie ... 3-8a7g6-dk

Je pense que l'aspirateur robot R* doit avoir une approche simplifiée (sur 2 axes) .

Cordialement et merci pour le travail de modo.

Sylvain