Réalisation d'un aspirateur avec un Raspberry Pi

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

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Q-rpi
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Réalisation d'un aspirateur avec un Raspberry Pi

Message par Q-rpi » lun. 14 févr. 2022 13:44

Salut à tous !

Je voudrais réaliser un projet d'aspirateur robotisé. Qui remplirait les fonctionnalités d'un ROOMBA par exemple :D . J'ai de bonnes bases en python et sur le R-Pi. Mais coté électronique.... :oops: Je pense un peu savoir quoi acheter mais comment assemblé et tout cela... Je ne sais pas quoi faire...

Merci d'avance

piper
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Re: Réalisation d'un aspirateur avec un Raspberry Pi

Message par piper » jeu. 17 févr. 2022 00:35

Bonjour,
Pour moi, le plus dur dans ton projet serait le choix du moteur d'aspirateur, et le design du boitier qui engloberait tout ça avec les conduits d'évacuation et de stockage.
Pour le reste, tu as besoin de créer un robot autonome.

Pour cela, il existe des sondes de mesures de distances (ultra-son) à toi de faire l'algorithme qui va bien (quand décider de changer de direction, essayer de contourner un obstacle par la gauche en priorité ? ou par la droite ? et le cheminement pour faire toute la pièce.)
Le changement de direction peut-être par exemple par inversion du sens de rotation d'un moteur d'un côté (comme un char d'assaut) .

Les périphériques qu'on utilise sur Raspberry ont énormément de point commun avec celles du monde arduino, ce sont très souvent les mêmes (sauf cas de limitation de tension des entrées/sorties)
Hors il existe des kits de voitures robots sur Arduino. Parmi eux, certains kits sont fournis avec un certains nombres de sondes, un tutoriel et les codes sources pour réaliser chaque expérience. Ces kits sont destinés aux adolescents et aux adultes, ils permettent, par l'expérience d'apprendre beaucoup de chose sur les modèles réduits autonomes (j'en un tel kit et je ne suis plus du tout un adolescent !!). Même si le langage est différent (ce ne sera pas du python) les sondes sont les mêmes ainsi que la logique algorithmique.
Je commencerai par m'en acheter un, et apprendre en réalisant chaque expérience. En plus, on apprend en s'amusant.

Une fois fait, tu sauras quelles sondes utiliser , quand et comment faire tourner ton robot, construire ton algorithme. L'idéal serait de trouver un kit basé sur un Raspberry Zero codé en python mais je ne sais pas s'ils existent.
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Q-rpi
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Re: Réalisation d'un aspirateur avec un Raspberry Pi

Message par Q-rpi » mar. 22 févr. 2022 09:30

Salut,
Merci beaucoup pour tout cela. Je patiente jusqu'à l'arrivé de ma Framboise et je commencerait tout cela. :)

Artemus24
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Re: Réalisation d'un aspirateur avec un Raspberry Pi

Message par Artemus24 » dim. 27 févr. 2022 03:38

Salut à tous.

A l'inverse de Piper, pour moi, le plus compliqué est de trouver l'algorithme qui va analyser le terrain et d'optimiser par apprentissage le chemin à suivre.
Ce n'est pas une marche aléatoire, car ton "aspi-bot" (je viens de l'inventer) doit être capable de revenir à son point de départ.
Il doit balayer (si je peux m'exprimer ainsi) tout le terrain en faisant en sorte de passer partout et de mémoriser les obstacles.

Il y a fort longtemps, avec les livres de Rodnay Zack, entre autre l'apprentissage du langage pascal, il y avait la fameux "TURTLE".
Celle-ci se déplaçait dans un cadrillage (un tableau à deux dimensions) et conservait la trace de son passage.
Pour le changement de direction, cela se faisait en fonction des obstacles, mais aussi en adoptant un sens de circulation.

Par exemple pour sortir d'un labyrinthe, il n'est pas suffisant de suivre le mur par la droite ou par la gauche.
Par ce procédé, on peut tout simplement tourner en rond.

L'idée serait d'aller toujours tout droit jusqu'à un obstacle, puis de changer de direction sans revenir sur le trajet déjà effectué.
Ne jamais repasser deux fois au même endroit, mais optimiser le chemin à suivre.

Comment contourner l'obstacle ?
On peut tourner autour de l'obstacle afin d'identifier ses limites. Par exemple un pied de chaise. Ou encore un mur.
Mais que se passe-t-il si tu dois rebrousser chemin ? Autrement dit revenir sur tes pas.
Cela se nomme une impasse et devient un chemin interdit que l'on doit mémoriser.

Autre problème, est le nombre de passage que tu dois faire ?

Cordialement.
Artemus24.
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