Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Piloter un aspirateur autonome ou une tondeuse baladeuse... Pourquoi pas avec un Raspberry Pi ?

Modérateur : Francois

Répondre
PatMh
Messages : 7
Enregistré le : lun. 14 oct. 2019 16:59

Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » lun. 14 oct. 2019 17:23

Bonjour,

Je viens de me présenter et j'ai besoin d'une aide pour démarrer, s'il vous plaît.

Je vous fais part de mon projet :
Un robot autonome 4 roues motrices, équipé d’une caméra capable d’identification (Pixy) et peut-être une caméra en wifi.
Il devra être capable d’aller à un point A puis un point B (d’où la Pixy), etc … et dans un jardin, par exemple.
Un peu comme Curiosity mais sans aucune prétention de rivaliser de ma part !!
M’amuser et apprendre.
J’ai pensé donc à un GPS mais pas assez précis, alors j’ai pensé à l’encodage des tours de roues.
De toutes les manières, il sera évolutif, donc un chassis assez grand.
Donc, déjà, mettre les bases sans me planter car cela coûte tout de même.

J’ai besoin de vos conseils avisés :
- Les moteurs : j’avais pensé à des servomoteurs avec encodeur qui seraient programmés en PWM par le Raspberry 4.
Je pourrais faire varier la vitesse de chaque moteur, inverser le sens de rotation, et avoir un bon couple.
L’encodage servant à compter le nombre de tours de roue et donc connaître la longueur du déplacement.

- Les roues : qui pourraient s’adapter aux moteurs et assez grandes pour que le chassis ne touche pas le sol irrégulier du jardin.

- Le chassis : Il surportera les moteurs, les énergies, le Raspberry 4, la caméra Pixy et ses 2 servos, les détecteurs ultra-sons … c’est déjà pas mal !

Je fais appel à vous car la somme dépensée sera tout de même importante alors merci beaucoup pour vos réponses.

Amicalement,

Patrick

domi
Administrateur
Messages : 2690
Enregistré le : mer. 17 sept. 2014 18:12
Localisation : Seine et Marne

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par domi » lun. 14 oct. 2019 18:02

Bonjour,

Projet intéressant, je ne suis pas du tout spécialiste des robots, mais j'attire ton attention sur le fait qu'a ma connaissance, les servomoteurs ont une amplitude de fonctionnement de 3/4 de tours uniquement. Ce qui d'après moi, n'est donc pas adapté pour entraîner les roues d'un robot.
En tapant "moteur roue robot" sur google, ou sur Amazon tu devrais trouver des idées.

Par contre, si c'est pour rouler dans un jardin, je partirai plutôt vers un système à chenille (ce n'est que mon avis).
Exemple de châssis à chenille : https://www.amazon.fr/s?k=moteur+chenille+robot

Si "vague nerd" passe par ici, il pourra mieux te renseigner que moi, car lui c'est un spécialiste.
Voici quelques réalisations : viewtopic.php?f=35&t=2562&p=16025&hilit=roulette#p16025

PatMh
Messages : 7
Enregistré le : lun. 14 oct. 2019 16:59

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » mar. 15 oct. 2019 14:21

Bonjour,

Merci domi pour ta réponse.

Au sujet des servomoteurs, il est possible de les faire marcher en continu : https://www.robot-maker.com/shop/moteur ... mg995.html
Mais l'idée est de pouvoir faire ralentir mon robot, le faire virer sur lui-même et reculer.
Le Raspberry ne possède qu'une seule patte PWM (BCM18), cela ne suffira pas.
Merci pour tes exemples de robots à chenilles, mais je préfère les roues qui nécessitent moins d'énergie car meilleur rendement avec des roues, donc économie d'énergie de la batterie.

J'ai discuté ailleurs sur les encodeurs, et je n'avais pas pensé au patinage des roues, ce qui fausserait le calcul de la distance.
Donc, l'idée serait de partir sur des moteurs DC avec engrenage, commandés en PWM via un Rasp-Hat :
https://wiki.mchobby.be/index.php?title ... s-Continus
https://boutique.semageek.com/fr/428-se ... m-i2c.html

Pourrais-tu, s'il te plait, me conseiller pour des moteurs continus à engrenage avec des roues tout terrain de diamètres 10 à 15 cm et un chassis ?
Le top serait un ensemble 4 moteurs DC + 4 roues + chassis.

Avec tous mes remerciements par avance.

Bonne journée.

Amicalement,

Patrick

domi
Administrateur
Messages : 2690
Enregistré le : mer. 17 sept. 2014 18:12
Localisation : Seine et Marne

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par domi » mar. 15 oct. 2019 17:37

PatMh a écrit :
mar. 15 oct. 2019 14:21
Pourrais-tu, s'il te plait, me conseiller pour des moteurs continus à engrenage avec des roues tout terrain de diamètres 10 à 15 cm et un chassis ?
Le top serait un ensemble 4 moteurs DC + 4 roues + chassis.
Bonjour,

Comme je l'ai dit plus haut, je ne suis pas du tout spécialiste des robots. Mes connaissances se limitent à ce que j'ai pu lire sur ce forum, ou ailleurs, sans pour autant m’intéresser au sujet, autre que par curiosité lorsque le sujet est devant moi. Ne souhaitant pas t'orienter sur un mauvais choix, je préfère ne pas m'avancer, car ce ne serait pas de bon conseil.
Je pense que d'autre membres plus orientés robotique devraient pouvoir répondre.
Pour preuve, je ne savai même pas qu'il était possible de faire fonctionner un servomoteur en continu :)

PatMh
Messages : 7
Enregistré le : lun. 14 oct. 2019 16:59

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » mar. 15 oct. 2019 17:45

Merci Domi,

C'était déjà très gentil de ta part de vouloir m'aider.

Bonne fin de journée.

Amicalement,

Patrick

Avatar du membre
vague nerd
Modérateur
Messages : 1473
Enregistré le : mar. 14 oct. 2014 11:42
Localisation : France !

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par vague nerd » sam. 28 déc. 2019 18:18

Bonjour.
Je me permets de déterrer le thread, car, comme te l'a dit domi, j'ai fabriqué avec mes petits doigts boudinés plusieurs UGV (unmaned ground vehicule), pour se la péter en soirée auprès des filles (ou garçons) (avec l'UGV ou avec juste son nom). Bon, ben ca ne marche dans aucun des cas, mais au moins on s'est bien amusé à les réaliser !

S'il en est encore temps, n’hésite pas à demander conseil ici...

Pour ma part, j'ai réalisé des uvg qui (partie fonctionnelle) :
-me suivent,
-ne tombent pas de la table,
-dont la tourelle pan/tilt suit le mouvement,
-reconnaissent des formes (bon, la, on sort un peut de l'uvg, on ai plus dans le traitement d'image).

Côté technique :
1. Comme tu le disais, le servo à rotation continu est souvent plus puissant et est commandable finement en vitesse, en trichant.
2. Roulette (mon premier uvg) pouvait déplacer des charges de 2kg
2.1 Utilisant des servos à rotation continue
2.2 Chassis en "tubes aluminium de section carrée, visserie en acier",
2.3 Chenilles (kit plastique à 7€!). Dans ce cas, 2 servos suffisent.
2.4 Alimentation par powerbank oiu piles,mais tous les moyens sont bon !
3. Mon second uvg, junior, est lui, beaucoup plus rapide, car à base de moteurs. Les "vrais" moteurs sont souvent plus rapide, et beaucoup moins cher. Ils demandent par contre un double pont en h pour pouvoir décider du sens de rotation.

Voilà, si tu nous visite encore, fais signe si je peux aider...
Cordialement,

Vague Nerd

PatMh
Messages : 7
Enregistré le : lun. 14 oct. 2019 16:59

Re: Débutant - Conseil pour achat moteurs, roues et chassis

Message par PatMh » lun. 30 déc. 2019 17:11

Bonjour,

Merci vague nerd de ton message.

Oui, j'ai trouvé de l'aide ailleurs !!!

Je m'oriente vers un Arduino Uno pour la commande des moteurs et capteurs ultra-sons et en liaison avec un Raspberry 3+ (moins gourmand que le 4) pour la gestion et l'ondométrie.
Je suis pas mal pris, alors, je le fais en pointillé ! ... mais j'avance tout de même au niveau de la réflexion car au final, cela coûte !

Voici ce que j'ai commandé et reçu :
- Kit batterie Lipo (Qté = 1) : https://www.robot-maker.com/shop/alimen ... results=27
- Pilotage des moteurs (Qté = 1) : https://boutique.semageek.com/fr/58-ard ... ld-r3.html
- Support de moteur (Qté = 4) : https://fr.aliexpress.com/item/32857975 ... 6c375JI8jb
- Moteurs (Qté = 4) : https://fr.aliexpress.com/item/32857559 ... 6c375JI8jb
- Jeu de 4 roues et adaptateur de moyeu (Qté = 1) : https://fr.aliexpress.com/item/32891756 ... 6c375JI8jb

Point de vue plaque de support, ce sera cette matière, rigide, pas trop cher. Ce sera au format A4, en gros afin de caser l'arduino, le raspeberry, la carte contrôleur des moteurs et
à l'avant la tourelle avec le capteur ultra-sons sur laquelle il y aur probablement la caméra Pixy2.
Ce sera en étage : le bas pour l'énergie, ensuite l'électronique et un étage de plus si besoin grâce à des colonnettes, entretoises.
https://www.leroymerlin.fr/v3/search/se ... lt-wrapper

Point de vue équipements à acheter avant le montage total :
- Caméra Pixy 2 avec tourelle pour suivre et repérer un objet. Cela pourra m'être utile en approche d'une destination et pourquoi pas, plus tard commander un bras.
Mais ce bras n'est qu'un projet. J'aurai déjà pas mal à faire !
https://www.lextroni...xy-2-39568.html
https://www.lextroni...xy-2-39568.html
http://www.aliexpress.com/item/33021594 ... b201603_52

- Capteur à ultra-sons HC-SR04 qui sera monté sur tourelle également et fixé aussi à l'avant. Peut-être la même tourelle que la Pixy.
https://www.robot-ma...apteur-distance
J'ai vu qu'il y avait aussi des entretoises plastiques.

L'idée étant : le robot avance et le HC-SR04 "regarde" droit devant. Un obstacle survient : il pivote à gauche pour voir si la voie est libre, sinon pivot à droite, sinon marche arrière.
C'est l'idée.
Sachant qu'un obstacle peut se trouver plus bas que son champs de vision (une pierre par exemple), d'où la solution de barder le socle de HC-SR04 : inspiration des capteurs des automobiles.

Voilà où j'en suis !
Début 2020, ce sera la croquis et le schéma afin de voir pour les capteurs ultra-sons.

Bonne fête de fin d'année si pas de nouvelle entre temps !!

Amicalement,

Patrick

Répondre

Retourner vers « Robots and Co »