Projet Robot
Modérateur : Francois
Projet Robot
Bonjour,
Depuis peu (février) je m'y suis initié a la robotique en choisissant comme point de départ une carte raspberry. Mon choix c'est donc porté sur la PI3 et c'est d'ailleurs par la suite que j'ai appris qu'elle était toute récente, un véritable coup de bol de ne pas avoir acheté un PI2.
Pour premières étapes, j'ai réuni puis assemblé et programmé individuellement en python différents périphériques.
1 capteur ultrason
1 carte de contrôle L298N
2 moteurs DC
1 moteur pas à pas
1 bouton poussoir
1 carte adafruit PCA9685
4 servocommandes de modélisme
2 led
1 raspicam
...
Puis j'ai commencé la réalisation d'un robot, aujourd'hui, j'en suis là :
ce n'est qu'un prototype pour le moment mais le robot est piloté en wifi via un joypad, se déplace de manière autonome, parle (espeak), bouge les bras, ... ^^
J'ai pour projet de pouvoir le piloter via son propre site, de lui donner le rôle d'un [chien de garde / vigile / alarme / majordome / ...] mais pas seulement ^^
Pour la suite du développement de ses aptitudes physiques, j'ai besoin de vos lumières ^^
Pour la partie motrice des bras je ne sais pas vraiment faire un choix définitif en terme de technologie pour attaquer concrètement la conception et souhaiterai votre expertise :
1) Servocommandes
2) Moteurs pas à pas => là je ne vois pas comment m'en sortir pour pouvoir gérer une 15ène de moteurs, soit environ 60 sorties numériques
3) voir car là c'est mon domaine, vérins et moteurs hydrauliques (centrale alimentée par un moteur brushless et distributeurs pilotés par des servocommandes)
Qu'en pensez vous ?
Depuis peu (février) je m'y suis initié a la robotique en choisissant comme point de départ une carte raspberry. Mon choix c'est donc porté sur la PI3 et c'est d'ailleurs par la suite que j'ai appris qu'elle était toute récente, un véritable coup de bol de ne pas avoir acheté un PI2.
Pour premières étapes, j'ai réuni puis assemblé et programmé individuellement en python différents périphériques.
1 capteur ultrason
1 carte de contrôle L298N
2 moteurs DC
1 moteur pas à pas
1 bouton poussoir
1 carte adafruit PCA9685
4 servocommandes de modélisme
2 led
1 raspicam
...
Puis j'ai commencé la réalisation d'un robot, aujourd'hui, j'en suis là :
ce n'est qu'un prototype pour le moment mais le robot est piloté en wifi via un joypad, se déplace de manière autonome, parle (espeak), bouge les bras, ... ^^
J'ai pour projet de pouvoir le piloter via son propre site, de lui donner le rôle d'un [chien de garde / vigile / alarme / majordome / ...] mais pas seulement ^^
Pour la suite du développement de ses aptitudes physiques, j'ai besoin de vos lumières ^^
Pour la partie motrice des bras je ne sais pas vraiment faire un choix définitif en terme de technologie pour attaquer concrètement la conception et souhaiterai votre expertise :
1) Servocommandes
2) Moteurs pas à pas => là je ne vois pas comment m'en sortir pour pouvoir gérer une 15ène de moteurs, soit environ 60 sorties numériques
3) voir car là c'est mon domaine, vérins et moteurs hydrauliques (centrale alimentée par un moteur brushless et distributeurs pilotés par des servocommandes)
Qu'en pensez vous ?
- vague nerd
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- Enregistré le : mar. 14 oct. 2014 11:42
- Localisation : France !
Re: Projet Robot
Bonjour.
Ce que j'en pense ? Ben que vous allez pouvoir nous donner des idées et de l'expertise !
Votre projet est déjà bien avancé et impose le respect. Respect, donc !
Sur bus i2c, il permet de gérer jusque 16 servos. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos).
Vous utilisez déjà une carte PCA9685 d'adafruit. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos). Ai-je bien compris votre question ?
Cdt.
PS : puis-je utiliser la photo de votre robot pour agrémenter ce thread ?
PPS : je vous ai activé la possibilité d'utiliser le BBCode, et j'ai aussi modifié votre précédent post pour rendre honneur à votre travail (suppression des diverses tentative d'utiliser le BBCode, justement).
Ce que j'en pense ? Ben que vous allez pouvoir nous donner des idées et de l'expertise !
Votre projet est déjà bien avancé et impose le respect. Respect, donc !
Etes-vous déjà tombé sur ce produit ?1) Servocommandes
Sur bus i2c, il permet de gérer jusque 16 servos. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos).
Vous utilisez déjà une carte PCA9685 d'adafruit. Si je me souviens bien, on peut utiliser 6 modules simultanément (soit 96 servos). Ai-je bien compris votre question ?
De même, vous pouvez ajouter des GPIO numériques à l'aide de modules ADC sur bus I2C. Certains permettent de sélectionner l'adresse i2c affectée au module, et ainsi vous pourrez obtenir de très nombreux GPIO supplémentaires.2) Moteurs pas à pas => là je ne vois pas comment m'en sortir pour pouvoir gérer une 15ène de moteurs, soit environ 60 sorties numériques
Je n'ai pas compris.3) voir car là c'est mon domaine, vérins et moteurs hydrauliques (centrale alimentée par un moteur brushless et distributeurs pilotés par des servocommandes)
Cdt.
PS : puis-je utiliser la photo de votre robot pour agrémenter ce thread ?
PPS : je vous ai activé la possibilité d'utiliser le BBCode, et j'ai aussi modifié votre précédent post pour rendre honneur à votre travail (suppression des diverses tentative d'utiliser le BBCode, justement).
Cordialement,
Vague Nerd
Vague Nerd
Re: Projet Robot
Merci Vague nerd !
1) Du coté des servocommandes effectivement j'utilise actuellement le carte d'adafruit PCA9685 et donc pas de problème pour le développement.
2) Pour les moteurs pas à pas je vais approfondir votre proposition.
3) C'est une troisième solution : un système hydraulique en lieu et place de servocommandes ou moteurs pas à pas
Vérins => http://www.tecnimodel.com/verins-hydrau ... mbach.html
Pompe/moteur => http://www.tecnimodel.com/pompes-leimba ... hless.html
Commande => http://www.tecnimodel.com/distributeurs ... ndard.html
La ou je bloque c'est dans le fait de faire un choix afin d'avancer.
Je vais approfondir ce poste car présentement me manque de temps, ce week end sans doute
Encore merci pour les modifs et autres.
Bat
1) Du coté des servocommandes effectivement j'utilise actuellement le carte d'adafruit PCA9685 et donc pas de problème pour le développement.
2) Pour les moteurs pas à pas je vais approfondir votre proposition.
3) C'est une troisième solution : un système hydraulique en lieu et place de servocommandes ou moteurs pas à pas
Vérins => http://www.tecnimodel.com/verins-hydrau ... mbach.html
Pompe/moteur => http://www.tecnimodel.com/pompes-leimba ... hless.html
Commande => http://www.tecnimodel.com/distributeurs ... ndard.html
La ou je bloque c'est dans le fait de faire un choix afin d'avancer.
Je vais approfondir ce poste car présentement me manque de temps, ce week end sans doute
Encore merci pour les modifs et autres.
Bat
-
- Raspinaute
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- Localisation : finistere
Re: Projet Robot
Whaou , sacré travail accompli!
pour le fun , je balancerai pour les verins , mais la pompe consome pas mal (6.5A) et les fuites de liquide , pas glop du tout......
il existe aussi des verin pneumatiques (je pense ne rien vous apprendre....) mais aussi electrique ou accionneur linéaire.
Peut etre que le bon choix est une combinaison de plusieur technologies: verins (hydrau , elec..) pour les grandes amplitudes lentes et servos pour les mouvements plus rapides ou fins.
@+
pour le fun , je balancerai pour les verins , mais la pompe consome pas mal (6.5A) et les fuites de liquide , pas glop du tout......
il existe aussi des verin pneumatiques (je pense ne rien vous apprendre....) mais aussi electrique ou accionneur linéaire.
Peut etre que le bon choix est une combinaison de plusieur technologies: verins (hydrau , elec..) pour les grandes amplitudes lentes et servos pour les mouvements plus rapides ou fins.
@+
rpi b+ ,osmc, motioneyes
rpi 2 raspbian , server minecraft 24h/24 , utilisation gpio
orange pi pc debian ,utilisation gpio, motion cam
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- vague nerd
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Re: Projet Robot
Merci pour la prise en compte rapide du message de modération. J'ai retiré mon encart.
Concernant les modules ADC, j'ai acheté sur robotshop un ADC ajoutant 16 GPIO numériques, sur bus i2c, et permettant la configuration de l'adresse.
Je ne sais plus combien ont pouvait en utiliser simultanément, mais bien assez pour pouvoir disposer de plus de 50 GPIO.
Malheureusement, le module n'est plus disponible, mais vous trouverez facilement un équivalent ailleurs, si votre choix se porte sur cette solution.
Toujour chez robotshop, je suis tombé sur ça, sur bus SPI. Pas testé, pas lu le datasheat...
Sinon, puis-je reprendre vos photos dans un autre thread ?
Cdt.
Concernant les modules ADC, j'ai acheté sur robotshop un ADC ajoutant 16 GPIO numériques, sur bus i2c, et permettant la configuration de l'adresse.
Je ne sais plus combien ont pouvait en utiliser simultanément, mais bien assez pour pouvoir disposer de plus de 50 GPIO.
Malheureusement, le module n'est plus disponible, mais vous trouverez facilement un équivalent ailleurs, si votre choix se porte sur cette solution.
Toujour chez robotshop, je suis tombé sur ça, sur bus SPI. Pas testé, pas lu le datasheat...
Sinon, puis-je reprendre vos photos dans un autre thread ?
Cdt.
Cordialement,
Vague Nerd
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Re: Projet Robot
Concernant l’extension sur bus SPI ADC il faut que je regarde ça de plus prêt, à voir si cela ne me condamne pas les ports déjà utilisés ...
Pour les photos oui bien évidement
Pour les photos oui bien évidement
- vague nerd
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Re: Projet Robot
Je n'ai pas creusé complètement l'usage du bus SPI. Par contre, sur bus I2C, vous ne condamnerez rien, c'est un bus comme on l'entend habituellement.Bat a écrit :Concernant l’extension sur bus SPI ADC il faut que je regarde ça de plus prêt, à voir si cela ne me condamne pas les ports déjà utilisés ...
La limite sera le nombre d'adresses (adresses adressables ) possibles sur le bus, et la possibilité ou non de configurer l'adresse de tel ou tel module esclave i2c.
Perso, je vous conseillerais plutôt l'i2c, mais ce n'est qu'un avis... par définition discutable.
Super, merci. Allez-vous éveiller des vocations ?Bat a écrit :Pour les photos oui bien évidement
N'hésitez pas à nous envoyer d'autres images !
Cdt.
Cordialement,
Vague Nerd
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- Raspinaute
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Re: Projet Robot
Bonsoir,
attention , ADC sous entends analog to digital convertisseur , donc un convertisseur analogique numérique , si j' ai bien compris votre besoin , c'est d'un gpio expander que vous avez besoin pour ajouter plus de pin numérique au pi.
par example pour rester dans la gamme pcaxxxx:
http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA8575.pdf
mais il y en a plein d'autre de 8 bits à 64 bits .
@+
attention , ADC sous entends analog to digital convertisseur , donc un convertisseur analogique numérique , si j' ai bien compris votre besoin , c'est d'un gpio expander que vous avez besoin pour ajouter plus de pin numérique au pi.
par example pour rester dans la gamme pcaxxxx:
http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA8575.pdf
mais il y en a plein d'autre de 8 bits à 64 bits .
@+
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- vague nerd
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Re: Projet Robot
Oui, effectivement, je disais de grosses bêtises. Ce sont des GPIO expander dont vous avez besoin. Merci Guillaume.attention , ADC sous entends analog to digital convertisseur , donc un convertisseur analogique numérique , si j' ai bien compris votre besoin , c'est d'un gpio expander que vous avez besoin pour ajouter plus de pin numérique au pi.
par example pour rester dans la gamme pcaxxxx:
De plus, le pca que Guillaume vous donne en exemple permet la configuration de 8 adresses différentes. Cela correspond bien à votre besoin.
Cdt.
Cordialement,
Vague Nerd
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