Re
J'ai trouvé la notice de montage qui est assez complète, avec les schémas électriques du robot et de la télécommande.
http://www.google.fr/url?sa=t&rct=j&q=& ... 8174,d.ZGg
La lecture de cette notice et la vidéo dont j'ai posté le lien plus haut me conduisent à conclure que le robot se commande en tout-ou-rien, sans asservissement sur la position finale. En effet, les moteurs n'ont que 2 fils et les interrupteurs de la télécommande sont de simples inverseurs, avec position neutre.
Dans la vidéo, pour mettre le sucre dans la tasse, il faut que la présentatrice bouge la tasse pour la mettre à l’aplomb du robot.
AMHA, une platine de commande de moteur (avec double pont en H), gérable par le GPIO du PI devrait suffire. Le gros avantage est que les moteurs pourront être pilotés en PWM, donc à vitesse variable.
Par contre, il faut étudier la possibilité de connaître la position des segments du robot (roue crantée entre LED et photodiode, potentiomètre ..)
Pour l'utilisation prévue par le PO, à savoir programmation de l'exercice "tours de Hanoï", on peut envisager:
- De remplacer la LED, prévue en bout de bras,par une photodiode (certaine LED peuvent aussi fonctionner en détection).
- De mettre dans l'axe de chacune des 3 tours, une LED (infrarouge ou non selon le détecteur), modulée en PWM par un simple NE555 (la pile et l'électronique tiennent dans le tube de l'axe).
Le robot balaye son espace et cherche à détecter la tour. Quand il trouve une tour, il l'identifie grâce à sa fréquence de clignotement et mémorise ses coordonnées (au choix, polaire ou rectangulaire). Il reprend le processus pour identifier les 2 autres tours. De la sorte, si on reste dans le domaine du robot, on peut mettre les tours où on veut.
Quand je disais que ce sujet était prometteur, je ne me trompais pas. C'est un vrai défi
Cordialement
Sylvain
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